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（请给出正确答案）
已知系统
x(k)=2x(k-1)
y(k)=x(k)+3v(k)，Ev(k)=0，Dv(k)=R
其中，v(k)为白噪声，试导出其卡尔曼滤波公式。
答案
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第1题
考虑二维系统的信号模型
xk=[0,1]Sk+nk
其中，扰动噪声序列ωk-1(k≥1)和观测噪声序列nk(k≥1)的统计特性分别为
E(ωk-1)=0,
E(nk)=0,
E(ωjnk)=0,j,k=1,2...
初始状态s0的统计特性为
E(s0)=μs0，
且满足S0与ωk，s0与nk互不相关，即
Cs0ωk=0，Cs0nk=0。
如果已知
,
求状态滤波值和状态滤波的均方误差阵M1。
第2题
A.正确
B.错误
第3题
Entvopy rate．Let{Xi}be a discrete stationary stochastic process with entropy rate H∞(X)。Show (1/n)H(Xn…X1|X0X-1…X-k)→H∞(x) for k=1，2，…．
Y=2X？
第4题
已知某传感器特性方程为v1=5e2x，x为传感器的输入，v1为传感器的输出。如果对此传感器进行非线性补偿，实现vo=2x的补偿效果，试分别求开环和闭环两种补偿方式下补偿函数的表示式，并画出相应的补偿电路原理框图。
第5题
A.cosk
B.sink
C.1-cosk
D.1-sink
，|z|﹥2求x(k)。
