连速度和牵连加速度与点A的速度和加速度相同。牵连速度[*]牵连切向加速度[*]牵连法向加速度[*] (1)速度分析。如题3一16图(a)所示。由速度合成定理,有va=ve+vr式中ve=vA=250π(一sin60。i+cos60。j)=一680.2i+392.7jvr=40π(cos45。i+sin45。j)=88.86i+88.86j圆环M的速度va=(一680.2i+392.7j)+(88.86i+88.86j)=一591.3H一481.6j速度大小为[*] (2)加速度分析。如题3一16图(b)所示。由加速度合成定理,有aa=aen+aet+arn+art式中aen=aA=312.5π2(一cos60。i—sin60。j)=一1542i一267j;aet==250π(一sin60。i+cos60。j)=一680.2i+392.7j;arn=10π。(一cos45。i+sin45。j)=一69.79i+69.79j;art=20π(cos45。i+sin45。j)=44.43i+44.43j;圆环M的加速度a2=aen+aet+a<rn+arr=一2248i一2164j;加速度大小为[*]mm/s2一3120mm/s2