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（请给出正确答案）
有一球面RRRR空间四杆机构，其四个转动副轴线相交于O点(下图)，x0轴分别垂直于z3、z0轴，x1轴分别垂直于z1、z0轴，x2轴分别垂直于z2、z1轴，x3轴分别垂直于z3、z2轴。
答案
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第1题
试设计用于开关舱门的空间RSSR四杆机构，当构件DK被飞机起落架带动，由DK1转过ψ=60°，至DK2位置时，舱门AB应由原始角φ0=26°起相应的转过φ=50°至AB2位置，当构件由DK2位置返回DK1时(图中未画出)，舱门应由位置AB2返回AB1而完成一开一关的动作。为此，应令A、D两转轴垂直交错，同时令y=0。设已经选定x=300mm，z=250mm，AB=200mm，要求在DK线上确定球面副中心C的位置，亦即求构件CD及连杆BC的长度。
第3题
A.正确
B.错误
第4题
A.正确
B.错误
第6题
下图所示为RCCC(C为圆柱副)空间四杆机构。其结构参数为：s0，h0，h1，h2，h3，α01，α12，α23，α30；运动参数为：θ0，θ1，θ2，θ3，s1，s2，s3。输入转角θ1，试求：
1．θ1与θ0、θ1与θ2之间的关系式。
2．s0与s3、s2与s3之间的关系式。
