图2－6所示为磁场固定不变（激磁电流If=常数)，用电枢电压来控制的直流电动机。控制输入为电枢电压ua，输出轴角

图2-6所示为磁场固定不变(激磁电流I_f=常数)，用电枢电压来控制的直流电动机。控制输入为电枢电压u_a，输出轴角位移θ或角速度ω为输出，负载转矩M_L变化为主要扰动。求输入与输出关系微分方程式。