车辆速度摆动的大小可用加速度对平均加速度的标准差σ来表示，我们称σ为加速度干扰，单位与加速度单位一致，其

(5-33)

式中：T——观测时间；

a(t)——时刻加速度；

——平均加速度。

如果假定平均加速度为0，那么加速度干扰的公式变成如下形式：

(5-34)式中参数含义同上。

如果加速度的观测以连续的时间间隔△t来取样，那么相应的计算公式如下：

(5-35)

参数含义同上。相应地如果平均加速度为0，则变为如下形式：

(5-36)

试推导参数干扰的实用公式。