在题4一19图所示的行星轮系中，行星轮B、C、D与中心轮A的半径均为60mm，内齿轮E半径为180mitt，内齿轮

E具有逆时针恒定的转速nE=120r／rain，中心齿轮A具有逆时针恒定转速nA=150r／min。 试求： (1)每个行星轮的转速； (2)连接三个行星轮的支架的转速。